Hustota penového matraca sa vzťahuje na hmotnosť peny na jednotku objemu, zvyčajne vyjadrenú v kilogramoch na meter kubický (kg/m³). Vyššia hustota znamená kompaktnejší penový materiál, čo vedie k pevnejšej podpore a väčšej odolnosti. Hustota ovplyvňuje nielen tvrdosť matraca, ale priamo súvisí aj s odolnosťou peny a jej životnosťou, čo z nej robí rozhodujúci faktor pri výbere penového matraca.
Pena s nízkou-hustotou (všeobecne 20{2}}30 kg/m³) je mäkká a pohodlná, ale má nižšiu nosnosť-a je náchylná na ochabnutie. Pena so strednou-hustotou (30-50 kg/m³) vyvažuje mäkkosť a podporu a je vhodná pre väčšinu domácností. Pena s vysokou hustotou (nad 50 kg/m³) ponúka silnú oporu a dobrú odolnosť voči tlaku, vhodná pre ťažšie osoby alebo matrace určené na dlhodobé používanie a môže sa pochváliť aj dlhšou životnosťou.
Pri výbere penového matraca by ste mali zvoliť vhodnú hustotu na základe individuálnej hmotnosti, polohy spánku a potrieb pohodlia. Ľahší jedinci si môžu vybrať penu s nízkou až strednou hustotou pre mäkký a pohodlný pocit; ťažším jednotlivcom alebo tým, ktorí hľadajú-dlhodobú odolnosť, sa odporúča vybrať si penu so strednou až vysokou hustotou, aby sa zabezpečilo, že matrac nebude klesať, a aby podporili chrbticu a kĺby a zachovali si dobrú polohu pri spánku.